====== Chairbot ======

HQR4009

**Status: Skilt ad, venter på at nogen sætter nye motordrivere i**

Robot bygget over en elektrisk kørestol. Beta-version debuterede til Vi Skaber Os på Trekanten i september 2016. Version 1 på MMF2016, version 2 på MMF2017.

Brug: Tænd på den store røde knap, tænd remote, vent til display holder op med at blinke. Check at friløb er slået fra (de to vinklede stænger over de store hjul).

Kontroller: Højre joystick styrer motorer, venstre pot styrer max mastighed, højre vippekontakt styrer lys, grøn knap til højre styrer lyden.

===== Hardware =====

Mekanik:
   * Kørestolsunderstel med 2 stk 24V motor med indbygget bremse, ukendte specs

Andet:
  * 2 stk 12V blybatteri fra jem & fix
  * 2 stk dobbelt H-bro med BTS7960 https://www.aliexpress.com/item/Free-shipping-2pcs-lot-BTS7960B-43A-Motor-Driver-High-power-module-smart-car-driver-Best-quality/32325067025.html
  * 1 Arduino Mini Pro til kontrol af H-broer + relæ
  * 1 Raspberry Pi, kommunikerer med Arduino via I2C
  * 1 stk buck converters 24V -> 5V
  * 1 stk nRF24L01 Zigbee transponder
  * 1 stk 40A sikring

På mainboard sidder en I2C-bus, hvorpå der pt sidder 1 modul:

  * 1 Arduino Mini Pro til kontrol af LED-strips på kofanger, samt generering af R2D2-lyde

===== Software =====

[[https://github.com/bullestock/chairbot/tree/master/ctrlr|Controller skrevet i C++]]

  

===== Ideer =====

  * https://hackaday.io/project/10578-3d-printed-linear-servo-extender